
基于PD结合输入整形控制的含有刚性模态弹性机构的力及能耗分析
ANALYSIS ON FORCE AND ENERGY CONSUMPTION BASED ON PD COMBINED WITH INPUT-SHAPING CONTROL FOR ELASTIC MECHANISMS WITH A RIGID MODE
高速轻型机构在大幅度刚性运动的同时弹性构件存在着弹性变形,从而产生残留振动,导致刚性体运动与弹性体运动相互耦合,使整个系统难以精确定位。本文在研究含有刚性模态弹性机构的动力学特性的基础上,将时滞环节引入控制系统中,提出PD结合输入整形控制策略,研究在阶跃输入信号作用下PD结合输入整形控制系统的振动特性,分析输入整形对系统控制力和能耗的作用规律。在相同反馈增益的情况下,与PD反馈控制相比较,PD结合输入整形控制系统控制力降低56%,能耗降低47%,同时提高系统的响应速度。
弹性机构 / 输入整形 / PD控制 / 残留振动 / 控制力 / 能耗 {{custom_keyword}} /
flexible mechanism / input shaping / PD control / residual vibration / actuator effort / energy consumption {{custom_keyword}} /
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