振动台是一种对高层建筑、大型桥梁和基础设施等大型结构进行抗震性能试验的重要设备。为了提高振动台有效载荷，以便进行大尺寸或全尺寸结构试验，振动台通常采用液压驱动冗余并联机构。本文首先根据液压驱动冗余振动台机液作用机理，建立了冗余振动台的整体机液动力学模型，并提出一种适用于液压驱动冗余振动台的自由度控制结构。之后，针对冗余驱动内力耦合问题，采用基于雅克比矩阵伪逆的内力协调控制方法，协调控制各激振器间的出力，减少各个激振器间的内力耦合。最后，通过仿真分析，验证了本文提出的自由度控制和内力协调控制的有效性。