考虑驱动和负载状态的三自由度超声电机接触模型研究
李争，赵亮，郭鹏,于絮泽
Contact model of 3-DOF ultrasonic motor considering driving and load conditions
LI Zheng， ZHAO Liang， GUO Peng， YU Xuze
振动与冲击 . 2021, (3): 172 -177 . 

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