绳牵引机器人加入弹簧后刚度分析
李清桓1，段清娟2，李 帆，段学超
Stiffness analysis of a cable-driven parallel robot by adding springs
LI Qinghuan DUAN Qingjuan LI Fan DUAN Xuechao
振动与冲击 . 2017, (10): 197 -202 . 

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