杠杆平衡式起竖机构的建模与运动轨迹规划
刘毓希，高钦和，牛海龙，程祥瑞
Modeling and Trajectory planning of Leveraged Balance on Lifting Mechanism
LIU Yu-xi，GAO Qin-he，NIU Hai-long，CHEN Xiang-rui
振动与冲击 . 2017, (16): 212 -217 . 

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