一种摆式球形机器人水中俯仰运动的稳定控制方法

李艳生1，杨美美1，孙汉旭2，刘志民2，张毅1

A stability control method for pitching motion in water of a pendulum type spherical robot

LI Yansheng 1 YANG Meimei 1 SUN Hanxu2 LIU Zhimin 2 ZHANG Yi1

振动与冲击 . 2018, (13): 149 -154 .